根据《城市轨道交通全自动运行系统技术指南》，以轨道交通线路自动化运营程度定义了5个等级，从低至高依次为GoA0至GoA4。


GOA0：TOS（目视下行车模式）


GOA1：NTO（非自动列车运行）司机控制列车的启动和停车、车门的操作以及紧急情况或突然变更进路的处理。且在该模式下有自动列车防护ATP装置。


GOA2：STO（半自动列车运行）启停与区间运营都是自动控制的，部分需要司机确认列车启动，车门开关可人工或自动实现，紧急情况需要人工介入。


GOA3：DTO（有人值守下的自动化运行）无需司机，但是需要乘务员干预车门开关，甚至处理紧急情况。


GOA4：UTO（无人值守下的自动化运行）所有运营场景和紧急处理场景全部实现自动化，无需人工干预。


上述5个等级中，GOA3和GOA4系统，即有人值守的列车自动运行和无人值守的全自动运行，GOA4系统即通常所说的无人驾驶。